庄公并没有听从石碏的进谏，他去世之后，州吁的哥哥公子完即位，为卫桓公。卫桓公即位的第二年，因为弟弟州吁骄横奢侈，于是罢免了州吁的所有职务，州吁出国逃亡。后来，州吁与郑国国君郑庄公的弟弟共叔段结交，并联合逃亡在外的卫国人，袭击杀害了卫桓公，州吁自立为国君，他也因此成为春秋时期第一位弑君篡位成功的公子。
州吁弑君篡位后，喜欢打仗，也不能很好地安定百姓，因此得不到卫国人的拥护。同年九月，卫国的大臣石碏联合陈国杀死了州吁，拥立卫桓公的弟弟公子晋即位，为卫宣公。
在卫宣公即位之前，他就和父亲卫前庄公的姬妾夷姜乱为，夷姜后来生下了太子伋。宣公在为太子伋选夫人的时候，本来是安排齐国的公主宣姜嫁给太子伋。可是当宣公看到宣姜的美貌之后，竟然自己喜欢上了，并把她娶来做妾室。宣姜后来生了公子寿和公子朔。夷姜死后，宣公听信了公子朔的谗言，以为太子伋一直在记恨宣姜，于是就派太子伋拿着白旄出使齐国，并派人在路途中把太子伋杀掉。公子寿为了救太子伋，顶替太子伋前往，后来公子寿和太子伋都被杀害。宣公失去两个儿子后，只得立公子朔为太子，公子朔即位后为卫惠公。
公子寿和太子伋的党羽对惠公怀恨在心，最终发动叛乱，赶走了卫惠公，立太子伋的弟弟黔牟为国君。八年后，齐襄公率领诸侯讨伐卫国，平定叛乱之后，重新让卫惠公回到了卫国。惠公的儿子是卫懿公，懿公喜好养鹤，甚至让鹤乘坐大夫的车子，国人大为不平。后来，狄人攻打卫国，卫懿公兵败被杀，卫国经过了此次变故，也由大国变成了小国。
卫懿公死后，卫人立公子顽的儿子为国君，为卫戴公。戴公即位一年之后就去世了，齐桓公又立戴公的弟弟毁为国君，为卫文公。文公即位之后，为了恢复康叔、武公治国时期的盛况，他轻徭薄赋，时常自省。然而，这种情况并没有得到长时间地维持。晋国公子重耳为了躲避灾祸而流亡于各个国家。卫文公十六年，重耳到了卫国，但是文公并没有对重耳以礼相待。公子重耳就是后来春秋五霸之一的晋文公，他回到晋国之后，开创了晋国的霸业。
文公去世后，成公即位，是卫国的第21任国君。公元前632年，晋国想向卫国借路来援救宋国，卫成公没有答应，晋国的军队于是改从南河渡过。晋国同时向卫国提出借些兵力的要求，卫国的大夫们准备应许的时候，而卫成公却坚决不借。卫国的大夫元咺（xuān）不满意文公的做法，于是开始攻击卫成公，成公也因此遭到驱逐，逃往楚国。后来晋文公讨伐卫国，分割了卫国的部分土地给宋国，用来惩罚他曾经逃到卫国时受到的无礼待遇，以及这次不救援宋国的过错。
两年以后，卫成公到了周王室那里，请求周天子让他回国，同时希望能和晋文公会面。在周天子的帮助下，卫成公终于和晋文公修好，他也重新回到了卫国。卫成公回到卫国之后，立刻诛杀了元咺。
卫献公是卫国的第25任国君，献公十三年，他让著名的琴师师曹教宫妾们弹琴，师曹教得尽心尽力，甚至还把学不好的宫妾进行了鞭笞。结果这番举动不但没有得到献公的赞许，反而惹怒了献公，被狠狠地鞭笞了三百下。
卫献公十八年，有一次献公提醒大夫孙文子和宁惠子有要事商量，于是两人连早饭都没来得及吃，都前去待命。结果到了日上三竿的时候，卫献公仍然没有召见他们。原来卫献公早就把这件事给忘了，去了园林中打猎。两人得知后，便找到园林中去。在园林中，卫献公也不注重自身形象，穿着猎装就和他们大声说话，这是对重臣的严重侮辱。后来，孙文子起兵，打跑了卫献公，卫献公逃奔到齐国。孙文子和宁惠子共同拥立卫献公的弟弟公子秋为国君，为卫殇公。
卫殇公即位后，宁惠子的儿子宁喜和孙文子因为争宠而互相怨恨。后来卫殇公命令宁喜攻打孙文子，孙文子兵败逃到晋国，请求晋国护送卫献公回国复位。卫献公此时在齐国，齐国国君齐景公听到此事后，与卫献公一同前往晋国请求晋国护送卫献公回国。晋国答应卫献公帮忙征讨卫国，用结友之计引诱卫殇公前来。卫殇公前往晋国会见晋平公的时候，晋平公扣押住了卫殇公和宁喜，护送卫献公回到了卫国。卫献公在外逃亡了12年，终于回到了卫国复位。
卫献公后面是卫襄公，襄公的夫人没有儿子，他的妾为襄公生下了一个儿子，为公子元。后来公子元即位，为卫灵公。灵公的夫人去世后，灵公立宋国的公主南子为夫人。南子虽然是一位女子，却通过灵公掌握着卫国的实权。孔子周游列国的时候，曾经访问过卫国，南子与孔子也有过一次隔帐相见的机会。南子在叩头还礼的时候，身上的配饰发出了清脆的响声。《论语》中也有记载，子路对孔子打算前去拜访南子非常的不满。后来，孔子认为卫灵公喜好美色胜过了喜好德行，于是离开了卫国。
南子貌美，但生性肆恣，她原本是宋国的公主，后来嫁给卫灵公做夫人。但南子因为宋国的公子朝容貌俊美，于是便和他私通。卫灵公对此并不加以制止，反而纵容南子。公元前496年，卫灵公为了满足南子的请求，召见公子朝，并在洮（táo）地进行会面。卫灵公的太子蒯聩（kuǎi kuì）在路过宋国的野外时，当地的人唱道：已经满足了你们的母猪，为何还不归还我们那头漂亮的公猪？母猪指的是南子，公猪指的是公子朝，意思是说，已经满足了南子，为什么还不把宋朝归还给宋国。
太子蒯聩听后感到非常羞耻，对家臣戏阳速说：你跟着我去朝见夫人，夫人接见我的时候，我一回头看你，你就把她杀了。戏阳速同意后，两人前去朝见南子。南子在接见太子蒯聩的时候，他回头看了戏阳速三次，戏阳速忍不下心刺杀南子，所以一直都没有下手。太子蒯聩频频用眼睛向戏阳速示意，南子觉察到他的脸色有异常，知道他要刺杀自己，特别害怕，号哭着逃走了。南子把这件事赶忙告给了卫灵公，卫灵公听后大怒，太子蒯聩也因此逃亡到了宋国。
卫灵公生前想立自己的儿子公子郢（yǐng）为太子，卫灵公去世后，南子遵照卫灵公的意愿，立公子郢为太子。公子郢却说：郢不能做太子，太子蒯聩正在他国逃亡，太子的儿子辄还在，我不敢即太子之位。于是，辄被拥立为国君。太子蒯聩后来又夺回了国君之位，为卫后庄公，即位后他迅速赐死了南子。
卫昭公是卫国的第35任国君，昭公时期，三晋的力量非常强大。三晋是指战国时期韩国、赵国、魏国三国的合称，韩、赵、魏三家原本是春秋时期晋国六卿中的其中三个，他们在春秋晚期的时候，掌握了晋国的实际大权。后来，周天子也承认了韩、赵、魏三家为诸侯，历史上称此为三家分晋。昭公时期的卫国其实已经沦为小侯，成为了魏国的附属。后来的卫国，又从诸侯贬号为侯，从侯又贬号为君，诸侯国的封臣才称为君。此时的卫国，只能算是魏国的一个亲属和封臣，它已经不能称之为诸侯国了。
到了战国后期，各大国之间争相角逐，卫国的势力变得越来越弱，到了最后只剩下濮阳城这一块地方。公元前242年，秦国建设东郡，夺取了濮阳等地。卫君又被迫迁到其他地方，此时的卫国已经是名存实亡。直到公元前209年，卫君才被废为庶人，卫国才算彻底灭亡，此时已经是秦二世时期了。
卫国虽然生存那么长时间，但始终没有达到一等强国的水平，这很大程度上是因为，卫国统治阶级内部的斗争一直都没有停止过，大部分的国君没有把精力用到治国上，国力内耗一直非常严重，从而始终达不到国力特别强盛的时候。内忧不断，再加上外敌的侵扰，卫国更是走到了下坡路。
卫国的名人有商鞅、吴起、吕不韦、荆轲、许穆夫人。
商鞅是战国时期的政治家、改革家、思想家，他也是法家的代表人物，是卫国国君的后裔。商鞅通过变法，使秦国成为了战国中首屈一指的大国。在政治上，商鞅改革了秦国的户籍、军功爵位、土地制度、行政区划、税收、度量衡以及民风民俗，并制定了严酷的法律；在经济上，商鞅主张重农抑商、奖励耕织；在军事上，商鞅作为统帅，率领秦军收复了黄河以西的大片土地。《商君书》又被称为《商子》，是商鞅的言行和思想及法家后学著作汇编而成的一部经典著作，是法家学派的重要代表作品之一。书中主张依法治国、重农抑商、重战尚武、重刑轻赏，贬斥儒家学说等等。
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